機械手臂

電機用于驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)要求是要有最 大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機器人未端執(zhí)行器(手爪)應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時伺服電動機必須具有較高的可靠性 并且有較大的短時過載能力。

具體使用要求:快速性。

啟動轉(zhuǎn)矩慣量比大。

控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信 號的變化電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

調(diào)速范圍寬。

體積小、質(zhì)量小軸向尺寸短。

能經(jīng)受得起苛刻的運行條件可進行 十分頻繁的正反向和加減速運行 并能夠在短時間內(nèi)承受過載。

目前由于高啟動轉(zhuǎn)矩、 大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、 直流伺服電動機在 工業(yè)機器人中得到廣泛的應用。其他電動機如交流伺服電動機、 步進電動機根據(jù)不同的應用需求也會應用到工業(yè)機器人中。